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余怨：留下怨恨。圣人：旧时指品格最高尚、智慧最高超的人物。这两句明写舜帝南巡不会留有怨愤，暗寓作者自己身居偏远的不平之情。
祠宫：旧时祭祀先祖或先贤的庙堂。这里指舜庙。蔓（màn）草：蔓生的杂草。这两句是说，舜庙掩没在竹林杂草丛中。
素风：素朴的民风。异迹：不同寻常的痕迹。这里指舜帝流传下来的道德风俗。
巡狩：帝王离开京城巡视各地。这里指舜帝南巡。烟云：雾气。柳宗元《首春逢耕者》有“回首烟云横”。
畔：旁边。这两句是说，九疑山地处僻远，云海茫茫。
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刘熊渠系长沙王后裔，此诗是其任舂陵侯时，游九疑舜庙所作。汉元帝初元四年（前45），刘仁率舂陵刘氏宗族，从今永州宁远向北迁徙到南阳白水乡（今湖北枣阳县）。