在中国传统文化中的《二十四孝图》，列举了自远古时期五帝之一的虞舜至北宋文学家、书法家黄庭坚等二十四位至孝之人。他们之中，既有君王又有官吏，既有名人也有百姓，《卧冰求鲤》的王祥，就是一个普普通通的老百姓。
王祥，字休征，晋代临川县(今抚州市临川区)人。他早年丧母，一直由后娘朱氏抚育成人。后母朱氏不慈，对王祥十分刻薄，但王祥感激她的养育之恩，任凭后娘在父亲面前搬弄是非，对后娘仍然十分孝顺，有一天，王祥的后母染上了重病，全身浮肿，卧床不起。为了给后娘治病，王祥与父亲四处求医，然而后娘的身体却始终未见好转。到了冬季，后娘病情日趋严重。
王祥听说外地有一位身怀绝技的老中医，就设法把他请到家里为后娘治病。老中医诊过后对王祥说：“你老娘外伤饮食，内患郁积，用药治疗效果不是很佳，但有一祖传秘方可以一试。只需用鲜活鲤鱼，加米醋，用文火烹出浓汁后，喝汤食肉即可。”王祥听后先是一喜，喜的是这些并非难求的名贵药材;后是一愁，愁的是这数九寒天，河面已结冰，哪里有鲜活的鲤鱼呢?
王祥独自郁闷地来到屋后的池塘边，望着结着厚厚冰的池塘发呆，突然一个大胆的念头在脑海中闪现：何不用身子把冰融化，这不就可以捉到鲤鱼了吗?想到这里，王祥脱掉棉袄，光着膀子仰卧在冰面上……渐渐地，冰面开始融化。突然，王祥感到背上被什么东西咬了一下，他赶忙翻身一旁，奇迹出现了——一条三尺长的大鲤鱼从水中跃出跌落冰面，接着又是一条跃出。人们说，这是王祥的大孝感动上苍所至。王祥来不及细想，抱住鲤鱼赶紧回家。
说来也神，后娘吃了米醋鲤鱼后病情真的逐渐好了起来。王祥卧冰求鲤的故事就这样被传开了，并收录在《二十四孝图》中。
朝廷得知王祥大孝事迹后，重用王祥。晋武帝时王祥官拜太保，进爵为公，许以不朝之特权。后王祥寿终九十四岁。
百姓追慕王祥的孝义，就在王祥家附近修建孝义寺，寺内有王祥塑像，寺旁有孝义桥。宋代诗人张征曾留诗一首于寺中：“城东孝义寺，仍说卧冰池，虽膺犹堪训，前贤况可师。香销春殿冷，楼压暮钟嘶。未俗逾偷薄，哀怀欲涕氵夷。”
当年的孝义桥，如今临川区是孝桥镇所在地，孝义寺早已毁，但孝义桥经清宣统元年重修后仍然保存至今。
