刘武周得此猛士，他衷心为主

隋朝末年，天下大乱。刘武周躲到修武县城北太行山里。一天，公主刘月蛾进山打猎，路过一个小村庄，发现村后的山崖上卧着一只黑虎，她弯弓搭箭正要射，那只黑虎眨眼不见了。公主跑到跟前一看，见一个彪形大汉躺在那里“呼呼”大睡。这就是尉迟敬德。公主又惊又喜，心想:这人莫非是黑虎星转世?看来他日后必有大用。公主回宫，就把这事告诉了父王。刘武周很爱将，忙派人把敬德找来，招为附马。打这以后，敬德就忠心耿耿保起刘武周来。现在这里还有一个叫虎峪的小村，据说就是当年敬德睡觉的地方。

纸坊沟有二三十里长，两边是高山峻岭，只有一个出山口。敬德就带兵把守在山口处的大猴胎山上。刘武周的皇宫建在纸坊沟中的小寨沟里，十分安全。刘武周跟敬德约定，平日无事，敬德就守在山口，不必进宫见驾;要是有了紧急情况，以三声炮响为号，火速带兵救驾。

一天，敬德正在大猴胎山前练兵哩，忽听后山“咚咚咚”三声炮响，敬德知道有事，带着人马就往皇宫赶。到皇宫一看，一切照常。敬德正在纳闷，刘武周从宫里出来了，笑着夸他说:“爱卿对我真是忠心耿耿啊!”原来这是刘武周试敬德的心。敬德受了骗，心里很不高兴，没啥说，又带着人马回去了。

后来，李世民带领两万多人马，前来攻打刘武周。敬德在大猴胎山前与唐兵摆开了战场，一连打了几天不分输赢。李世民见硬攻不行，就把人马撤到了山外。

这天，敬德正在观看阵势，又听后山“咚咚咚”三声炮响。他以为又是刘武周试他心，没有理他。但这回确实情况紧急:李世民叫程咬金带领一支人马，从一条没人走的小路，暗暗地朝刘武周的皇宫杀来。直到从纸坊沟流出来的河水变成了红色，敬德猛觉大势水妙，才急忙带兵去救白到那儿一看。皇宫已被烧光，刘武周也死了。

李世民见敬德是一员猛将，就想收服他。只是敬德对刘武周忠心耿耿，不愿投降。直到李世民答应把刘武周厚葬，他才归顺了。

尉迟敬德是当时武艺天下第一,他在隋唐堪比吕布,这个是正史,不是小说,尉迟敬德自从归顺李世民一直担任的都是金牌保镖的角色,尉迟敬德的武艺主要是马槊玩的好,李世民弓箭玩的非常好,但近战不擅长,所以李世民通常让尉迟敬德跟着自己。

当时大局上来说,李世民从刘文静死后,开始有争储的意思,我的观点,刘文静一直想鼓动李世民争储,但李世民一直反应平淡,结果李渊杀了刘文静,李世民立刻变了,有事也不跟李渊直说了,李渊杀刘文静失大于得。

当时,李建成作为李家嫡长子,而且比李世民长了十岁,起兵以前协助李渊处理跟其他家族关系都是李建成再干,因此,关陇贵族和李氏宗亲都更认可李建成,李世民想争储就只能争取山东世族和其他非关陇的一切力量的支持,比如程知节,等等。

李世民善待尉迟敬德是相对的,尉迟敬德在投降前曾经抓了李渊的堂弟李孝基,结果李孝基被刘武周杀了,这笔帐李唐就算到他头上了,从李世民后来反应来看,李世民跟这个堂叔也没什么感情,相反如果李世民保下尉迟敬德,尉迟敬德必然成为李世民的死忠,事实也是如此,玄武门之变负责软禁李渊的就是尉迟敬德。

有一次，李世民要把公主许配给尉迟敬德。尉迟敬德很清楚，皇帝并不是真想把女儿嫁给他。之所以没头没脑地唱这么一出，无非是想表明对他的信任和恩宠罢了。所以这种事千万不能真的答应，而应该婉言谢绝。换句话说，皇帝的这种美意只能心领，绝不能实受！假如尉迟不开窍，真的顺着杆儿往上爬，傻乎乎地应承下来，那等待他的很可能不是抱得美人归的美妙结局，而是吃不了兜着走的尴尬下场。尉迟敬德当然不会不明白这一点，所以他和李世民之间就配合得相当默契。

也许，就是在这种反复的君臣博弈之中，尉迟敬德居安思危的忧患之情越来越强烈，所以到了贞观十七年，五十九岁的尉迟敬德就不断上疏乞骸骨（请求退休），随后便以开府仪同三司的荣誉衔致仕。而就在致仕的前一年，尉迟敬德就已经有意识地淡出现实政治、栖心于神仙道术了。

史称敬德末年笃信仙方，飞炼金石，服食云母粉，穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养，不与外人交通，达十六年。直到去世，尉迟敬德基本上保持着远离政治的生活方式。这一点和李靖晚年阖门自守、杜绝宾客可以说是如出一辙。不过比起历朝历代那些功高不赏、兔死狗烹的功臣名将，他们实在应该感到庆幸了。就算是跟同时代的人比起来，他们也远比后来因涉嫌谋反而被诛的侯君集、张亮等人聪明得多，也幸运得多。

尉迟恭作为唐初大将，自归附李世民后，凭借高超的武艺，多次冒险救李世民于危难之中，立下不世之功。尤其在玄武门事变中，不但杀死李元吉，救了李世民之命，还请高祖下令，令诸军皆属李世民指挥，内外遂定，可谓力挽狂澜，也正因为支持李世民发动政变，因此位居凌烟阁二十四功臣第七位，而终生谨慎的秦琼不支持不参与，只得落了个倒数第一。

尉迟恭同时还有远见的卓识，如玄武门事变后，对太子的党羽主张释而不杀，这一举措迅速缓和了内部矛盾，同时还为李世民保留了魏征那样的大批栋梁之材。没有尉迟恭，也就没有李世民，也就没有后来的大唐盛世。在性格上，尉迟恭纯朴忠厚，自归李世民之后，从无二心，为其赴汤蹈火，在所不辞；在拒绝娶公主一事上，更显示出高贵的品质。正因如此，后人才将他做为门神，画图流传至今。虽说居功自负是尉迟恭的不足之处，但从另一方面也说明他了他的的纯朴，做事毫无心机。

显庆三年（658年）尉迟恭在家中去世，享年七十四岁。李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。同时册赠尉迟恭为司徒、并州都督，谥曰忠武，赐东园秘器。给班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵（唐太宗之陵），在今陕西礼泉县东北。